在机器视觉系统中，光源具有非常重要的作用，但在实际应用环境中，总会受到物体表面多次反射而产生的均匀照明光线即环境光线的影响，使得检测的精确度也受到影响。具体光源在物体表面可以引起漫反射和镜面反射。漫反射是指来自具体光源的能量到达表面上的某一点后，就均匀地向各个方向散射出去，使得观察者从不同角度观察时，这点呈现的亮度是相同的。通常不光滑的粗糙表面总是呈现出漫反射的效果。

  Lambert定律指出，漫反射的效果与表面相对于光源的取向有关，即：Id=Ip•Kd•cosθ；其中Id是漫反射引起的可见表面上一点的亮度。Ip是点光源发出的入射光线引起的亮度。Kd是漫反射系数，它的取值在0到1之间，随物体材料不同而不同。是可见表面法向N和点光源方向L之间的夹角，即入射角，它应该在0°到90°之间。为了简化公式中余弦值的实际计算，可以假定向量N和L都已经正规化，即已经是长度为1的单位向量，这样就可以使用向量的数量积或内积。